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一次性测量

循环测量（每个伺服/IPO 周期两个边沿，与 ET 200SP 和 ET 200MPTM Timer DIDQ 或 SIMOTION C240、D4x5-2 上的测量输入相结合）

在虚拟轴上执行测量（与 TM15、ET 200SP 和 ET 200MPTM Timer DIDQ、D4xx-2、CX32-2、CUxx 或 C240 上的测量输入相结合）

一个轴上可以有多个有缘测量输入，或者一个测量输入可用于多个轴（与 TM15、ET 200SP 和ET 200MP TM Timer DIDQ、D4xx-2、CX32-2、CUxx 或 C240上的测量输入相结合）

可通过参数设定边沿检测（上升沿、下降沿、两个边沿）

动态分辨率范围

包含驱动轴技术对象的功能

支持的轴类型：

线性轴、旋转轴

线性轴和旋转轴的模数轴

真实轴和虚拟轴

仿真轴

针对以下组件的位置控制：

电气驱动器
通过数字量设定点输出进行位置控制
以下 PROFINET/PROFIBUS DP 协议用于这个目的：驱动技术行规，PROFIdrive，版本4（等时同步模式）
使用动态伺服控制（带样条的 DSC 和 DSC），可实现高动态运动；例如，变频器中周期为 125 微秒的位置控制
通过模拟量设定点输出进行位置控制：
用于 C240、ADI 4、IM 174 的内置 I/O

液压驱动
采用模拟量输出设定值进行位置控制:
用于 C240、ADI 4、IM 174 的板载 IO；I/O 范围中的模拟量输出，例如，与ET 200 高速 I/O 组合使用）
液压阀的特性参数利用凸轮设定

步进电机
通过步进驱动器脉冲方向输出实现位置控制:
（C240 和 IM 174 的板载 I/O）
或者，也可连接带有 PROFINET/PROFIBUS 接口的步进驱动器，但前提是它们支持 PROFIdrive行规。步进驱动器既可以不带编码器运行，也可以带编码器进行位置控制。

位置控制定位：
可以在无插补环境下，通过指定如下值来单独操纵各个轴：

轴名

位置

速度

加速度/延迟、加加速度

到下一个运动的过渡行为

由速度控制定位轴的运行

监控和限制（静止、定位、动态跟踪误差、静止信号、受控变量、硬件/软件结束位置、编码器频率限值、速度误差、测量系统差异/滑差、动态响应限值）

反向阻止（防止输出可导致回撤运动的设定值）

通过凸轮定义的轴运动曲线：

路径与时间

速度与时间

速度与路径

轴的力与压力控制：

从位置控制运行动态切换到压力控制运行或相反

可采用多个压力传感器

压力差测量

轴的力和压力限制 :

可通过凸轮指定的力和压力曲线：

用于闭环控制和限制

力/压力与时间

力/压力与路径

运行至固定停止点：

达到以下误差限值时停止

达到转矩限值时停止

达到定义的转矩时停止

进给功能支持附加的转矩、可调的转矩限制和灵活的转矩限值 B+/B-

连续运动的过渡行为：

附加，即完成每个运动，轴在两次运动之间停止（jingque停止）

连续运动，即在制动开始时向下一个运动过渡。

替换，即立即执行所编程的运动。主动命令将中止。

主动运动期间可执行附加运动，例如主动定位运动可与补偿运动同步执行。

定位轴并发启动

回原点：
目前支持下列回原点类型：

主动回至原点（参考点接近功能）/被动回至原点（运行中回至原点）
o 采用参考凸轮和编码器零标记
o 只采用外部零标记
o 只采用编码器零标记
o BERO 接近开关和硬件限位开关用作反向凸轮
o 硬件限位开关用作参考凸轮

直接回原点/设置原点位置

相对直接回原点（按指定偏移量移动）

juedui编码器回原点/juedui编码器校准

补偿和参考点：

参考点偏移量

反向间隙补偿

静态摩擦补偿

液压滑动摩擦补偿

模拟驱动器漂移补偿

印刷标记校正

编码器切换：
每个轴Zui多可指定 8 个编码器：

每次仅有一个编码器用于位置控制：

可动态完成编码器间的切换（使用一个切换平滑滤波器）。

非活动编码器的实际值可通过应用程序读取，用于特定的监视或其他用途。

倍率：

可在当前移动速度和加速度/减速度的基础上在线叠加各种系数。