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1.OB100中的初始化程序

  机械手在上面和左边的位置、夹紧装置松开时，系统处于规定的初始条件，称为“原点条件”、此时左限位开关10.4、上限位开关10.2的常开触点和表示夹紧装置松开的Q4.1的常闭触点组成的串联电路接通，原点条件标志M0.5为1状态(见图5-33)。

  CPU刚进入RUN模式的个扫描周期时，执行图5-33中的组织块OB100。如果此时原点条件满足，M0.5为1状态，顺序功能图中的初始步对应的M0.0被置位为活动步，为进入单步、单周期和连续工作方式做好准备。如果M0.5为0状态，原点条件不满足，初始步M0.0被复位为不活动步，禁止在单步、单周期和连续工作方式工作。

  2.公用程序

  图5-34中的公用程序用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及不同的工作方式之间相互切换的处理。当系统处于手动工作方式或回原点方式，手动开关I2.0或回原点开关I2.1为1状态。与OB100中的处理相同，如果此时满足原点条件，顺序功能图中的初始步对应的M0.0被置位。如果此时原点条件M0.5为0状态，初始步M0.0被复位为不活动步，按下起动按钮也不能转换到下一步，系统不能在单步、单周期和连续工作方式工作。

  从一种工作方式切换到另一种工作方式时，应将有存储功能的位元件复位。工作方式较多时，应仔细考虑各种可能的情况，分别进行处理。在切换工作方式时应执行下列操作

  1)当系统从自动工作方式切换到手动或自动回原点工作方式时，必须用MOVE指令将顺序功能图(图5-36)中除初始步以外的各步对应的存储器位(M2.0~M2.7，即MB2)复位，否则以后返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。

  2)在退出自动回原点工作方式时，回原点开关 12.1 的常闭触点闭合。此时应使用MOVE指令，将自动回原点的顺序功能图(见图5-39)中所有的步对应的存储器位(M1.0~M1.5)复位，以防止下次进入自动回原点方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况。

  3)非连续工作方式时，连续开关I2.4的常闭触点闭合，将连续标志M0.7复位。

  3.手动程序

  图5-35是手动程序，手动操作时用6个按钮控制机械手的升、降、左行、右行和夹紧、松开。为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了一些必要的联锁∶

  1)用4个限位开关I0.1~I0.4的常闭触点限制机械手运动的极限位置。

  2)设置上升与下降之间、左行与右行之间的互锁，用来防止功能相反的两个输出同时为1状态。

  3)上限位开关I0.2的常开触点与左、右行电磁阀的线圈串联，机械手升到高位置才能左、右移动，以防止机械手在较低位置运行时与别的物体碰撞。

  4)机械手在左边或右边(左、右限位开关I0.3或I0.4为1状态)时，才允许进行松开工件(复位夹紧阀)、上升和下降的操作。